SysTick系统滴答定时器

1.SysTick 定时器介绍
Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24位的“倒计数” 定时器，计到0时（溢出），触发中断或者设置【溢出】标志位，并将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要SysTick控制及状态寄存器中的使能位未清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。
Systick相关寄存器：
CTRL ：SysTick 控制和状态寄存器
LOAD ：SysTick 自动重装载初值寄存器 ---（设置后自动重载值固定不变，最大2^24）
VAL ：SysTick 当前值寄存器 ---（每个时钟周期减1，减到0重新装载LOAD的值）

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2.定时器/计数器 计时原理
定时器从本质上来讲其实就是一个计数器，先给它设置一个初始计数值，它每收到一个脉冲，计数器就会减1，当减到0时，产生一个“叮”的信号，告知我们定时时间到。
定时时间 = 接收到的脉冲个数 * 单个脉冲的周期

STM32F103的工作时钟为72MHz，经过8分频后给SysTick 计数器用。此时计数器接收到的脉冲信号的频率为72/8=9Mhz, 单个脉冲的周期= 1 / （9MHz）= 1/9 us
如果给SysTick 计数器设置初始计数值RELOAD为9，则计数器每接收9个计数脉冲所需要的时间为9 ×（1/9 us）= 1 us.
如果给SysTick 计数器设置初始计数值RELOAD为9 × 1000，则计数器每接收9 × 1000个计数脉冲所需要的时间为9 × 1000 × （1/9 us）= 1000 us = 1 ms.

Systick定时器是24 位的倒计数定时器，RELOAD最大为2^24 = 16777216
16777216 ×（1/9 us）=1864135 us = 1.86 秒

滴答定时器通过查询“计数标志位COUNTFLAG”实现延时：

/**

• 文件：Delay.c

*/
#include "DELAY/Delay.h"

/**

• 功能：初始化Systick定时器
• 参数：None
• 返回值：None
  */

void Delay_init(void)
{

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //设置时钟源8分频

}

/**

• 功能：us级别延时
• 参数：xus：要延时的时间
• 返回值：None
  */

void Delay_us(u32 xus)
{

SysTick->LOAD = 9 * xus; //计9次为1us，xus则重装载值要*9

SysTick->VAL = 0; //计数器归零
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开定时器

while (!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk)); //等待计数完成

}

/**

• 功能：ms级别延时
• 参数：xms：要延时的时间
• 返回值：None
  */

void Delay_ms(u32 xms)
{

SysTick->LOAD = 9000; //计9次为1us，1000次为1ms
SysTick->VAL = 0;     //计数器归零
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;             //开定时器
while (xms--)
{
    while (!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk)); //等待单次计数完成
}

}